Hola Ana. La opción que sugiere Wandering es buena, cerca del albergue municipal, al que se llega tras subir una cuesta y callejear muy poco. Muy cerca de ese punto tienes un parking público gratuito.

Yo siempre lo dejo en el parking público de la Ciudadela y nunca he tenido ningún problema. Es gratuito y está pegado al centro, en dos minutos estás en la catedral y en la estación  de autobuses y en cinco en el albergue. El Camino pasa a 50 metros. Eso sí, en verano se suele llenar y a lo mejor tienes que esperar para coger plaza, pero si no hay prisa no hay problema.

En Jaca casi todo es zona azul o peatonal, así que o vas a algún parking público gratuito o aparcas en los barrios alejados del centro. Pero no es un problema de distancias, Jaca es una ciudad pequeñita y muy segura.

Te dejo el enlace a la ubicación.

https://maps.app.goo.gl/nWexafdnuqY2Q18W7